Armia Imperialna, formalnie znana w Wysokim Gotyku jako odpowiednio Excertus Imperialis i Imperialis Auxilia (zastępy Armii Imperialnej i jej oddziałów pomocniczych), była starożytną imperialną siłą zbrojną złożoną ze zwykłych mężczyzn i kobiet, która służyła jako bezpośredni przodek Astra Militarum z 41. tysiąclecia.

W przeciwieństwie do Astra Militarum i Navis Imperialis z czasów współczesnych, Armia Imperialna z 30. i wczesnego 31. tysiąclecia obejmowała jednostki naziemne, powietrzne i kosmiczne w ramach tej samej struktury organizacyjnej i nie istniało rozróżnienie między oddziałami kosmicznymi i naziemnymi.

Początki Astra Militarum sięgają czasów Wielkiej Krucjaty pod koniec 30. tysiąclecia, kiedy to Imperator Ludzkości podbił znaczną część galaktyki i stworzył Imperium Człowieka.

Wraz z postępem Wielkiej Krucjaty i koniecznością wyzwalania kolejnych światów, Imperium potrzebowało coraz więcej żołnierzy. Nawet potężne transludzkie armie Legiones Astartes nie były w stanie samodzielnie wykonać zadania.

Dlatego też postanowiono, że każdy z wyzwolonych światów dostarczy zbrojnych, którzy wesprą wysiłki wojenne. Regimenty Armii Imperialnej, choć nie tak potężne jak Legiony Kosmicznych Marines pod dowództwem różnych primarchów, były jednak użytecznym dodatkiem do siły bojowej Astartes.

W przeciwieństwie do dzisiejszego Imperium, gdzie Gwardia Imperialna służy jako pierwsza linia sił zbrojnych ludzkości w obronie królestwa Imperatora, Armia Imperialna nigdy nie była niczym więcej niż siłą rezerwową Imperium podczas Wielkiej Krucjaty, a jej oddziały były zwykle przydzielane do służby garnizonowej lub operacji mopping-up.

Dopiero w ostatnich dekadach tej wielkiej kampanii oddziały Armii Imperialnej w końcu walczyły bezpośrednio u boku sił jednego ze starożytnych Legionów Kosmicznych Marines.

W następstwie Herezji Horusa na początku 31. tysiąclecia, na polecenie Primarchy Roboute'a Guillimana, który został pierwszym Lordem Dowódcą Imperium, przeprowadzono wielką reformę biurokratycznej i wojskowej struktury Imperium.

Aby zapobiec możliwości wybuchu międzygwiezdnej rebelii na dużą skalę, która ponownie pochłonęłaby zamieszkaną przez ludzi galaktykę, tytaniczne armie Imperium zostały podzielone na trzy podstawowe części.

Obejmowały one Kapituły Kosmicznej Piechoty Morskiej Adeptus Astartes, naziemne siły śmiertelnych żołnierzy, które miały zastąpić rozbite Legiony Kosmicznej Piechoty Morskiej jako oddziały pierwszej linii Imperium oraz służby kosmiczne zawierające wszystkie zasoby morskie Imperium, które były odpowiedzialne za wszystkie związane z kosmosem zadania transportowe i bojowe.

Reforma ta doprowadziła do powstania dzisiejszej Astra Militarum i Imperialnej Marynarki Wojennej.

Do tej kategorii możemy również zaliczyć, nie zliczone typy Agentów imperium, Adaptus Custodes czyli przyboczną straż Imperatora, Adeptus Mechanicus z Marsa, Twórców Imperialnej mysli technologicznej, Adepta Sororitas czyli siostry bitwy które przywdziały pancerze i przepełnione wiarą walcza na chwałe Imperium oraz szlachetne domy Rycerskie , których przedstawicie są pilotami potężnych maszyn bojowych  znanych jako Imperial Knight .